Design, fabrication and evaluation of an online intelligent machine for trout beheading and gutting

Resumen

La clasificación y procesado de pescado empleando máquinas automáticas reduce costes e incrementa el volumen de procesado. Después de su llegada a los mercados de distribución mayorista y minorista, el tamaño de los ejemplares suele ser muy variado para la mayoría de las especies (trucha, caballa, dorada, lubina, etc.). Debido a ello, la limpieza y corte de pescado se realiza habitualmente de forma manual. Este proceso involucra diferentes pasos y a menudo se corta en función de la demanda del usuario: sin cabeza, sin vísceras, sin cabeza ni vísceras, fileteado, etc. Combinando diferentes elementos tecnológicos, hoy en día es posible el desarrollo de sistemas automáticos capaces de mejorar los procesos de corte de pescado y el número de unidades procesadas. En cambio, las máquinas automáticas existentes actualmente son muy complejas y costosas, estando únicamente al alcance de las grandes empresas. La disponibilidad de máquinas automáticas en los pequeños mercados o comercio minorista facilitará el procesado de pescado que se sirve a los clientes, reduciendo el tiempo de espera para el cliente, con mayor calidad en el producto entregado y facilitando el consumo de pescado para la población. Debido a la piel escurridiza del pescado, que posee un bajo coeficiente de fricción, la sujeción del pescado para la ejecución de los procesos de corte y limpieza es una labor que debe realizarse cuidadosamente y con sistemas de agarre específicamente diseñados. Este sistema de agarre debe sujetar el pescado a lo largo de todo el proceso y permitir la actuación de las diferentes herramientas, así como permitir el agarre de piezas de diferente tamaño. Este trabajo realiza la investigación necesaria para el adecuado procesamiento de la trucha (Oncorhynchus mykiss), perteneciente a la familia de los salmónidos. Para permitir que la máquina propuesta se adapte a diferentes tamaños en las piezas de pescado, es necesario un sistema de visión artificial junto con los adecuados algoritmos para obtener las medidas fisiológicas de cada pieza y así poder establecer los puntos de actuación de las herramientas de corte y limpieza. El análisis del pescado se realiza en movimiento mientras éste circula por la máquina, siendo analizado antes de su llegada al primer punto de corte para poder realizar su aplicación en los puntos extraídos por el algoritmo. Adicionalmente, todo el proceso debe ser controlado por un sistema integral de automatización. El sistema será responsable de sincronizar el sistema de visión, el algoritmo de extracción de puntos característicos, la actuación de los elementos de corte y limpieza, así como de gestionar los sistemas de seguridad para evitar que el operario pueda dañarse durante el manejo de la máquina.