Framework for Autonomous Underwater Grasping of Unknown Objects
- Peñalver Monfort, Antonio
- Pedro José Sanz Valero Zuzendaria
- Raúl Marín Zuzendarikidea
Defentsa unibertsitatea: Universitat Jaume I
Fecha de defensa: 2018(e)ko azaroa-(a)k 30
- Markus Vincze Presidentea
- Enric Cervera Mateu Idazkaria
- Antonio Soriano Kidea
Mota: Tesia
Laburpena
Esta tesis estudia el problema de agarrar un objeto desconocido en un entorno subacuático de forma autónoma utilizando un I-AUV. Primeramente, presenta una aproximación para obtener una reconstrucción 3D precisa y completa de forma autónoma de un objeto de interés. Seguidamente, detalla un algoritmo para controlar cinemáticas redundantes teniendo en cuenta restricciones. A continuación, explica un algoritmo que calcula la posición y orientación de la garra que cumpla, en mayor medida, un conjunto de tareas ordenadas por prioridad y que estrictamente cumpla una serie de restricciones. La siguiente metodología propuesta, guía la garra hasta la posición planificada evitando colisiones. Finalmente, explica dos metodologías para detectar problemas durante la intervención y corregirlos. La primera controla la posición y orientación alcanzados por el efector final del brazo. La segunda, detecta contactos entre la garra y el entorno, y corrige la trayectoria del efector final para evitarlos.