Análisis del control del movimiento de un robot móvil
- Vegara Meseguer, Francisco
- Pelechano Fabregat, Joan
- Domingo Esteve, Juan de Mata
- Bonet Esteban, Enrique Vicente
- Benavent García, Xaro
- Clares Rodríguez, Buenaventura (dir. congr.)
Publisher: [Almuñécar?] : Asociación Española de Informática y Automática, [1996]
ISBN: 84-8254-080-7
Year of publication: 1996
Pages: 397-405
Congress: Jornadas de Informática (2. 1996. Almuñécar)
Type: Conference paper
Abstract
El presente artículo trata de realizar el análisis del sistema de control de un robot móvil. En primer lugar se describen los problemas relacionados con la generación de bucles independientes para cada una de las ruedas directoras. Posteriormente se analizan los valores de las constantes del regulador propuesto para que el sistema sea estable. Por último se demuestra que el error de posición debido a perturbaciones continuas como pueden ser distribuciones asimétricas de la carga es nulo.