Interacción hombre-robot a través de internetarquitecturas, protocolos de red y aplicaciones

Abstract

Durante los seis capítulos de esta tesis se hablará de un tipo especial de robots en red: el telelaboratorio. En un telelaboratorio se pueden ejecutar ordenes de bajo nivel y de alto nivel, relacionándose el termino telecontrol a las ordenes de bajo nivel y el termino teleoperación a las ordenes de alto nivel. Las aportaciones noveles de la tesis son las siguientes: Telecontrol: Un nuevo protocolo de transporte llamado BTP (Billateral Transport Protocol) para controlar en tiempo real un sistema basado en Maestro/Esclavo a través de Internet. Su principal ventaja es proporcionar un flujo de comunicación bidireccional con baja variación de retardo (jitter) manteniendo en equilibrio un alto IPG (Inter-Packet Gap) con un bajo tiempo de retardo. El algoritmo de control de congestión del protocolo se basa en la detección de la congestión observando el comportamiento del RTT para poder evitarla. Teleoperación: Una nueva arquitectura que considera un telelaboratorio como un conjunto de robots o dispositivos electrónicos de diferentes características, que cooperan entre ellos formando una red de robots. La arquitectura ofrece dos protocolos (SNRP y SNTELP) para el control del telelaboratorio y de todos sus dispositivos usando solo un lenguaje.