Localización multisensor en interiores en condiciones de baja visibilidad. Arieladvanced radiofrequency indoor environment localization

Resumen

En el contexto del proyecto EU FP6 GUARDIANS, el equipo de la Universitat Jaume I ha sido responsable de proporcionar información de localización a un conjunto de robots que acompaña a un bombero en el interior de un edificio durante una intervención. Para ello se han considerado y evaluado varios tipos de sensores mediante los cuales resulte posible determinar la ubicación tanto de los robots como del bombero en interiores con visibilidad reducida. En las circunstancias descritas, la condición ambiental que más afecta a los sistemas de localización es la densidad de humo presente en el ambiente, dándose la circunstancia de que los métodos de localización que funcionan correctamente en condiciones de baja visibilidad ofrecen prestaciones limitadas frente a los que precisan de buena visibilidad. En la presente tesis se propone un sistema multisensor que combina diversos métodos, seleccionando en cada instante el más adecuado en función de las condiciones ambientales de visibilidad y de la ubicación del robot. En condiciones de buena visibilidad se emplean métodos tradicionales de navegación basados en el uso de un telémetro láser y el Algoritmo de Monte Carlo. Para las condiciones de baja visibilidad se ha desarrollado el sistema ARIEL (Advanced Radiofrequency Indoor Environment Localization) que emplea señales de radiofrecuencia para estimar la posición de un transmisor con una precisión de alrededor de 1'5 metros. Cuando el robot se aproxima a ubicaciones específicas se pasa a emplear la técnica Visual Servoing, que ofrece una precisión de unos 2 centímetros, aplicada a un panel luminoso que resulta visible a corta distancia incluso con densidades considerables de humo en el ambiente.