Implantación y comparación de diversos métodos para eI control de robots basados en visión

Resumen

ESTA TESIS TIENE POR OBJETO IMPLANTAR SOBRE UN ROBOT REAL VARIOS METODOS DE CONTROL BASADOS EN VISION Y COMPARARLOS. EL RESULTADO FUNDAMENTAL CONSISTE EN LA DEMOSTRACION DE QUE TRANSFORMACIONES GENERALES ENTRE COORDENADAS VISUALES, TAL COMO VIENE DADAS POR LAS CAMARAS, Y COORDENADAS MOTORAS, TAL COMO SON ENVIADAS A LAS ARTICULACIONES DEL ROBOT, ES POSIBLE SIN EL USO DE SISTEMAS DE COORDENADAS DIFERENTES, LO CUAL ELIMINA LA NECESIDAD DE CALIBRACION DE LAS CAMARAS, REDUCIENDO POR TANTO UNA FUENTE IMPORTANTE DE ERRORES. LOS METODOS QUE SE HAN IMPLANTADO SON UN METODO SIMPLE DE REGRESION, LA TEORIA DE LA RED DE TENSORES, BASADA EN LOS ESTUDIOS SOBRE EL FUNCIONAMIENTO DEL REFLEJO VESTIBULO-OCULAR EN EL CEREBELO HUMANO; EL MODELO DE COMPUTADOR ARITMETICO CEREBELAR (CMAC Y VARIOS MODELOS DE REDES NEURALES, ENTRE ELLOS LA RED AUTOORGANIZATIVA. EL RESULTADO ESENCIAL ES QUE ES POSIBLE SOBRE UN ROBOT REAL, Y POR SUPUESTO UTIL, UNA APROXIMACION QUE, PRESCINDIENDO DE COORDENADAS CARTESIANAS Y DE TODOS LOS ERRORES INTRODUCIDOS POR EL CALCULO Y LA SIMULACION, SUBSUMA LAS TRANSFORMACIONES CAMARAS-CARTESIANAS Y CARTESIANAS-CUANTAS (CINEMATICA INVERSA) ALMACENANDOLAS CON ACEPTABLE PRECISION EN CANTIDADES RAZONABLES DE MEMORIA. HABIA ADEMAS, UN OBJETIVO CIENTIFICO EN ESTE TRABAJO, QUE ES ENTENDER COMO FUNCIONAN EN SERES VIVOS LOS PROCESOS DE COORDINACION ENTRE VISION Y CONTROL A TRAVES DE SUS IMPLANTACIONES EN UN ROBOT. A ESTE RESPECTO ES IMPORTANTE HABER CONSEGUIDO, EN PARTICULAR EN LA TEORIA DE LA RED DE TENSORES, UNA REALIZACION EQUIVALENTE A NIVEL DE PROCESO DE LA INFORMACION (NO ANATOMICO NI FISIOLOGICO) DE UN REFLEJO REALMENTE EXISTENTE.