Comparación, test y diseño de arquitecturas de control para la generación de comportamientos eficientes por robots móviles en entornos no estructurados

Resumen

Partiendo del diseño y construcción de un robot móvil con un hardware modular y autónomo, se diseña una plataforma software sobre el sistema operativo LINUX mediante la cual es muy fácil implementar arquitecturas para el control de robots móviles, Así, considerando que las distintas arquitecturas se diferencian principalmente en el orden de activación de los diferentes módulos que la forman, así como del tiempo de ejecución de cada uno de ellos. La plataforma desarrollada permite asignar diferentes prioridades y tiempos de ejecución a cada uno de los procesos asociados a un módulo de los que forman una arquitectura en particular. Además, se diseña un nuevo esquema de control que garantiza un error de orientación nulo en régimen permanente y un error de posición nulo frente a entradas tipo escalón de velocidad frente a perturbaciones continuas.